基于李雅普诺夫稳定性理论的路径跟踪控制器设计

摘要：

为了提高智能车在路径跟踪过程中的系统稳定性,基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论设计了模型参考自适应路径跟踪控制器,并引入系统反馈补偿矩阵,化为线性二次最优控制(LQR)问题进行求解.通过搭建CarSim/Simulink联合仿真平台将控制器与传统模型预测控制器进行对比,设定速度与路面附着系数均不同的仿真工况,对比两种控制器的跟踪效果,仿真结果表明,该控制器具有良好的路径跟踪能力,并具有一定的鲁棒性.

关键词：路径跟踪、稳定性、LQR、自适应控制

分类号：U463.6(汽车工程)

资助基金：陆军装备预研专用技术项目;国家自然科学基金项目;南京航空航天大学教育教学改革研究项目

在线出版日期：2020-08-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

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