基于稳态特性的路程预瞄转向模型

摘要：

为实现车辆稳态转向的理想状态,建立更真实的预瞄-跟踪行为,提出了2种基于稳态转向的路程预瞄转向模型,假设车辆处于稳态转向状态,预测车辆的行驶轨迹,基于预测轨迹的侧向误差最小原则,分别建立了将单点预瞄转化为路程预瞄的理想转向模型和修正转向模型.CarSim/Simulink联合仿真结果表明,2种转向模型均具有较好的路径跟踪精度、适应性和转向平顺性.

关键词：预瞄距离自适应、稳态转向、路程预瞄、理想转向模型、修正转向模型

分类号：U469.7(汽车工程)

资助基金：重庆市教委自然科学基金项目;重庆市教委科学技术研究项目

在线出版日期：2020-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：7-13