基于GNSS/SINS/双目视觉里程计的车载导航系统分析与设计

摘要：

针对无人车多传感器融合定位问题,设计了基于全球导航卫星系统(GNSS)、捷联式惯性导航系统(SINS)及双目视觉里程计的分散式融合架构,通过多个传感器的冗余配置有效提高导航信息的准确性,利用分散式融合架构提高系统的鲁棒性.此外,对于分散式融合中节点相关性未知的问题,将协方差交叉(CI)算法嵌入卡尔曼滤波框架下进行融合.在基于KITTI数据集的仿真验证结果表明,设计的多传感器融合方案能有效提高导航信息的估计精度,增强系统的鲁棒性.

关键词：多传感器融合、无人车、双目视觉里程计、冗余、相关性未知、协方差交叉、分散式架构

分类号：U463.6(汽车工程)

在线出版日期：2019-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：37-41