考虑转向的汽车主动避撞控制系统研究

摘要：

为挖掘智能车避撞潜力,基于五次多项式构建含侧向加速度约束的避撞参考路径,基于预瞄转向几何理论实现车辆转向控制,利用线性二次型调节器(LQR)得到期望纵向加速度,在避撞结构基础上,基于碰撞时间(TTC)和跟车时距(THW)预判行车风险,以最大加速度和平均加速度评价主动避撞的乘坐舒适性,以最大横向位置误差和航向角误差评价转向控制路径跟踪精度.不同工况下仿真结果表明,该方法转向稳定性和路径跟踪精度较高,且兼顾了避撞安全性和乘坐舒适性.

关键词：智能车辆、避撞决策、避撞控制、转向避撞、制动避撞

分类号：U461.1(汽车工程)

在线出版日期：2019-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

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