车辆弯道避撞控制研究

摘要：

针对弯道路段前方行驶车辆紧急制动的危险工况,提出一种弯道换道的主动避撞控制算法.搭建弯道避撞模型,利用弯道安全距离模型实时判断是否处于危险工况,在危险工况下,利用逆动力学模型获得所需的转向盘转角,依据提出的换道路径进行转向避撞,为满足稳定性要求,采用扩展卡尔曼滤波对横摆角速度等关键状态变量进行实时跟踪.利用PreScan与MATLAB/Simulink联合仿真平台和实车试验验证了该控制算法的有效性,结果表明,该算法可使车辆安全地避开障碍物.

关键词：弯道、换道避撞、扩展卡尔曼滤波

分类号：U461.6(汽车工程)

资助基金：江苏省研究生培养创新工程项目KYLX16_0328

在线出版日期：2019-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：13-17