基于改进UKF的自动泊车车辆位姿估计算法研究

摘要：

根据车轮轮速信号和转向盘转角信号,基于改进无迹卡尔曼滤波(UKF)理论设计了自动泊车车辆位姿估计算法,首先基于阿克曼转向原理建立泊车运动学方程并推导出状态方程和测量方程,随后添加常值噪声统计估计器,最后通过联邦滤波结构输出结果.仿真和硬件在环试验结果表明,本文提出的算法在X、Y方向上得到的估计值与理论值偏差范围均在可接受范围内,相比于其他滤波算法,能够更好地描述泊车过程中车辆的运动轨迹,提高定位精度,且对噪声变化具有自适应能力.

关键词：自动泊车、位姿估计、改进UKF滤波算法、常值噪声统计估计器

分类号：U461.1(汽车工程)

资助基金：安徽省科技重大专项17030901060;江苏省道路运载工具新技术应用重点实验室开放课题BM20082061703;国家自然科学基金项目51675151,61673154

在线出版日期：2019-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：7-12