基于视觉和车辆动力学的库位跟踪算法研究

摘要：

基于车辆二自由度单轨模型进行航位推算,并在此基础上,用扩展卡尔曼滤波方法融合环视相机检测结果设计了一种自主泊车定位及库位跟踪算法,可利用低成本传感器在地下车库环境下实时估计车辆位姿,同时优化环视相机库位角点的检测结果.仿真及试验结果表明,提出的定位及库位跟踪算法可以有效减小车辆运动数据噪声,提供更准确的车辆库位相对位置,为后续的规划和控制提供精度更高的定位结果.

关键词：自主泊车、车辆动力学、定位、库位跟踪、扩展卡尔曼滤波

分类号：U461.99(汽车工程)

资助基金：上海市科委项目17DZ1100202,16DZ1100700

在线出版日期：2019-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

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