基于有限状态机的车辆自动驾驶行为决策分析

摘要：

将智能车辆的自动驾驶运动过程分解为车道保持、车辆跟随、车道变换和制动避撞4种典型驾驶行为,基于有限状态机方法建立各驾驶行为间的逻辑关系及状态切换过程,同时,构建了面向自动驾驶的虚拟危险势能场,并对其结构关键参数和驾驶行为决策触发阈值进行分析.利用MATLAB/CarSim软件对不同道路工况下的自动驾驶行为决策过程进行联合仿真,并利用比例车辆模型和机器视觉系统对提出的方法进行试验验证.仿真和试验结果表明,虚拟危险势能场与有限状态机相结合的方法能够满足智能车辆的驾驶行为决策需求并实现主要的自动驾驶功能.

关键词：智能车辆、自动驾驶、有限状态机、危险势能场、行为决策

分类号：U461.91(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金青年基金项目61304189;中央高校基本业务费专项资金重点项目XDJK2015B028;重庆市前沿与应用基础研究计划一般项目cstc2015jcyjA60007

在线出版日期：2019-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1-7