基于多点序列预瞄的自动驾驶汽车路径跟踪算法研究

摘要：

针对自动驾驶汽车自主行驶问题,提出了一种基于预瞄信息的路径跟踪算法.以GPS轨迹点序列作为目标路径,建立车辆—路径相对运动关系模型,使用实时差分GPS数据确定车辆位置.通过预瞄点序列,计算路径的预瞄偏差角和路径弯曲度.根据路径弯曲度确定行驶速度,实现纵向控制;通过Pure Pursuit算法将预瞄偏差角转换成前轮转角的控制量,实现横向控制.试验结果表明,提出的路径跟踪方法在纵向、横向控制和跟踪平稳性方面都具有良好的效果.

关键词：自动驾驶汽车、预瞄信息、路径弯曲度、路径跟踪

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划项目2016YFB0100903

在线出版日期：2018-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

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