基于多点预瞄最优控制的智能车辆路径跟踪

摘要：

为在嵌入式控制器开发环境下提高智能车辆的路径跟踪精度,采用车辆动力学模型和多点道路预瞄模型,以预瞄窗口内的跟踪偏差为目标函数,结合LQR最优控制原理,提出了一种基于多点预瞄最优控制路径跟踪控制方法.针对实车应用,通过离线计算最优增益的方法,提高算法实时性.在仿真及红旗H7实车环境下进行试验,结果显示,该方法在保证跟踪精度的同时具有良好的算法实时性.

关键词：LQR、道路预瞄模型、路径跟踪、智能车辆

分类号：U467.1(汽车工程)

在线出版日期：2018-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：6-9