智能汽车避障风险评估及轨迹规划

摘要：

为提高智能汽车自动驾驶避障风险评估的准确性和快速性,将基于汽车状态和驾驶员意图的轨迹预测进行融合,同时考虑汽车行驶中的确定因素和非确定因素,基于车道行驶和交叉路口两种典型工况,从多方面对快速搜索随机树算法进行了改进,引入了目标偏向策略,改进了节点选择策略,提出了节点删减策略和轨迹平滑方法.仿真验证结果表明,该方法可使汽车有效避开障碍物,确保安全行驶.

关键词：智能汽车、风险评估、轨迹预测、轨迹规划、改进快速搜索随机树算法

分类号：TP23(自动化技术及设备)

资助基金：教育部高职高专汽车类专业教学指导委员会课题QCJ10Q03

在线出版日期：2018-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：32-37