10.19620/j.cnki.1000-3703.20170731
基于改进人工势场法的智能车辆超车路径规划研究
为提高智能车辆的行车安全性,基于人工势场法,通过分析超车驾驶行为规律,建立超车最小纵向安全距离及其约束模型,提出新型障碍物虚拟力场作用域,引入基于前车工况的斥力系数和调节因子,设立虚拟局部目标点,建立了改进的路径规划模型.利用MATLAB和CarSim软件联合建立基于模型预测控制的路径跟踪仿真平台,对改进模型进行了验证.仿真结果表明,改进的路径规划模型安全有效地实现了智能车辆的超车行为.
智能车辆、超车换道、路径规划、人工势场法、路径跟踪
U461.91(汽车工程)
山东省重点研发计划项目2016GGX105008;山东科技大学人才引进科研启动基金项目2015RCJJ036
2018-04-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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