考虑侧倾影响的汽车横摆角速度与质心侧偏角滤波估计

摘要：

为准确识别汽车前方弯道路段曲率信息,考虑侧倾运动的实际影响,建立了汽车质心运动、横摆运动及侧倾运动具有非线性特征的3自由度车辆操纵稳定性模型,设计了汽车质心侧偏角与横摆角速度扩展卡尔曼滤波估计器,实现了巡航车辆运动特征的在线实时估计.采用双移线输入,通过CarSim与Matlab/Simulink的联合仿真进行验证,结果表明,即使在大噪声条件下,所设计的扩展卡尔曼滤波估计器也能较好地实现车辆横摆角速度与质心侧偏角的准确估计.

关键词：汽车巡航系统、扩展卡尔曼滤波器、横摆角速度、质心侧偏角、仿真

分类号：U461.91(汽车工程)

资助基金：辽宁省科技计划资助项目201602368

在线出版日期：2017-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：40-43