10.3969/j.issn.1000-3703.2017.11.001
无人驾驶车辆的底层动力学控制研究
在考虑车辆动力学特性和执行器饱和约束的前提下,将无人驾驶车辆的运动控制问题转化为纵向和横向的渐进跟踪问题,以上层的期望车速和期望道路曲率为控制目标,利用反馈线性化的思想,设计了一种前馈加抗饱和积分的动力学控制算法,并且基于李雅普诺夫函数证明了闭环系统平衡点的渐进稳定.实车试验表明,该动力学控制算法能够快速准确地实现车速和道路曲率的跟踪,从而验证了其有效性.
无人车、动力学控制、车速跟踪、横摆角速度跟踪
U461.1(汽车工程)
国家科技支撑计划项目2015BAG17B01;国家自然科学基金项目51475333
2017-12-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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