基于模型预测控制的智能汽车目标路径跟踪方法研究

摘要：

为避免智能汽车在目标路径跟踪过程中发生侧滑,改善自动驾驶性能,通过改进目标函数、增加轮胎侧偏角动力学约束,以车辆动力学模型作为模型预测控制的预测模型,提出了一种改进的智能汽车目标路径跟踪方法.在CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台对该方法进行了验证,结果表明,该方法有效地降低了智能汽车跟踪目标路径时发生侧滑的几率,提高了智能汽车目标路径跟踪的准确性和安全性.

关键词：智能汽车、目标路径跟踪、CarSim/Simulink联合仿真、模型预测控制

分类号：U467.1(汽车工程)

资助基金：北京市属高等学校人才强教计划资助项目038000543117004

在线出版日期：2017-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：6-11