基于三维激光雷达的道路可通行区域分割提取方法

摘要：

为实现无人驾驶车辆利用车载三维激光雷达提取道路可通行区域,提出了一种基于小波变换结合模糊线段拟合的道路分割提取方法.利用探测倾角聚类的方法分割激光雷达扫描线在地面上的投影,通过小波变换初步确定路沿和障碍物位置,再使用模糊线段的方法精确定位路沿和障碍物.试验结果表明,该方法具有较高的精度与实时性.

关键词：无人驾驶车辆、三维激光雷达、道路分割、小波变换、模糊线段

分类号：U471.15;TP391.4;TP27

资助基金：国家自然科学基金项目51405359;武汉理工大学自主创新研究基金项目2016-zy-031

在线出版日期：2017-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：17-23