基于强跟踪容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计

摘要：

针对车辆行驶过程中的状态估计问题，提出了基于强跟踪容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。建立了采用Dugoff轮胎模型非线性3自由度车辆估算模型，通过对纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度、转向盘转角和车轮轮速低成本传感器信号的信息融合以实现对车辆行驶状态的准确估计。应用驾驶员模拟器进行在环试验结果表明，基于强跟踪容积卡尔曼滤波的估计算法能够较准确地对车辆行驶状态进行估计。

关键词：强跟踪容积卡尔曼滤波 Dugoff轮胎模型、车辆状态、驾驶模拟器在环试验

分类号：U461.9(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金青年基金资助项目51305190；辽宁省教育厅项目L2013253；吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金项目20111104。

在线出版日期：2015-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：53-58