预瞄驾驶员模型中车辆操控稳定性的分析

摘要：

通过将驾驶员模型、汽车运动学模型与闭环控制系统相结合,给出了一种基于最大预瞄距离驾驶员模型的空间方程.采用Lyapunov-Krasovskii泛函方法,分析基于该模型的“人—车—路”闭环控制系统的指数稳定性条件.利用所建立的4轮车辆驾驶员模型,分别采用不同的最大预瞄距离值和驾驶员反应时滞值,对车辆路径跟随进行了仿真试验.结果表明,最大预瞄距离越大,允许更大的驾驶员反应滞后,从而减小了车辆横摆角建度的平均值.

关键词：预瞄距离、驾驶员模型、操纵稳定性、分析

分类号：U461.6(汽车工程)

资助基金：基于远程无线网络的多移动机器人闭环控制系统的稳定性研究江苏省高校自然科学基金项目 10KJB510022

在线出版日期：2012-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：27-31