基于车辆动力学模型的换道轨迹规划研究

摘要：

针对自动驾驶车辆换道轨迹规划时的操纵稳定性问题,基于CarSim/Simulink仿真平台建立了车辆动力学模型,构建了轨迹规划系统框架,通过轨迹信息后处理并提出了目标函数设计,进行了横向控制序列采样以保证车辆的稳定与极限性能,完成了算法对轨迹的综合评价选优.随后开展了仿真试验,对比分析了轨迹跟踪控制系统下的实际轨迹、最优规划方法所规划的换道轨迹.仿真结果表明,该轨迹规划系统框架及算法模型能有效提高车辆的操纵稳定性,可实现冰雪路面等极端工况下自动驾驶车辆换道轨迹规划.

关键词：自动驾驶车辆、车辆动力学模型、轨迹规划、横向控制序列采样、最优规划

所属期刊栏目：12

分类号：U461.1(汽车工程)

在线出版日期：2023-03-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：815-824