基于姿态分析的自导引小车控制器的设计

摘要：

通过对自导引小车(Automated Guide Vehicle,AGV)的国内外市场以及技术现状的分析,设计了适用于工厂车间的低成本AGV.运用ATmega 128单片机设计了基于姿态研究的AGV模糊控制器,采用模糊控制算法对AGV两轮差速转向进行控制,提出了基于姿态分析对小车行驶状态进行优化,并进行了不同道路的运动试验.试验表明,加入了姿态分析的模糊控制器能够对小车的某些特殊运行点的姿态进行预判断,并在AGV行驶过程中更为有效地保证小车运行姿态,同时减小小车运行时产生的超调,使小车更为准确地追踪导引路径.

关键词：自动导引小车、姿态分析、模糊控制、分析试验

所属期刊栏目：6

分类号：TP273+.4(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51275145

在线出版日期：2016-06-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：168-175