基于毫米波雷达与视觉融合的碰撞预警

摘要：

针对现有的毫米波雷达与视觉融合的碰撞预警算法误警率与漏警率较高等问题,提出了一种基于毫米波雷达与视觉融合的碰撞预警方法.首先基于距离速度阈值与生命周期方法对毫米波雷达数据进行预处理,并提出基于遗忘因子的自适应拓展卡尔曼滤波算法对目标进行追踪;利用加入改进的CBAM双通道注意力机制YO-LOv5算法提高视觉识别的准确率.然后运用交并比的思想实现毫米波雷达与视觉的决策级融合.最后基于最小安全距离模型提出前碰撞预警策略.通过不同场景下的实车验证结果表明:该算法比单传感器算法更加准确,具有更好的鲁棒性.

关键词：毫米波雷达、深度视觉、车辆识别、碰撞预警、自适应卡尔曼滤波、注意力机制

所属期刊栏目：45

分类号：TN957.51;TP391.41;U461.91

资助基金：国家自然科学基金;广西重点研发计划项目

在线出版日期：2023-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：1666-1676