异构智能网联汽车编队延迟补偿控制研究

摘要：

智能网联汽车多车编队行驶可有效缩短跟车间距和提升交通系统通行效率,但多车编队控制须解决异构编队控制器的普适性问题,且能够在执行器响应延迟和通讯延迟情况下保证车辆编队的弦稳定性.本文提出一种面向异构智能网联汽车编队的延迟补偿控制方法,在无须获取他车系统动力学参数及控制输入前提下,利用他车加速度信息即可实现车辆编队纵向跟踪控制;此外,提出一种基于Smith预测器的延迟补偿控制架构,分别消除和降低了执行器响应延迟和通讯延迟对车辆编队弦稳定性的影响.典型工况仿真结果表明,相较常见车辆编队控制方法,本文提出的异构车辆编队延迟补偿控制器的跟车误差降低了80.7%,有效减小了最小车头时距和跟车间距.

关键词：智能网联汽车、异构车辆编队、延迟补偿、弦稳定性

所属期刊栏目：45

分类号：TP2;U491;TP302

资助基金：北京市科技新星计划;教育部国家留学基金

在线出版日期：2023-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1573-1582