车辆队列抗扰抗内切协同路径跟踪控制

摘要：

本文研究过弯场景下车辆队列的抗扰抗内切协同路径跟踪控制方法.首先,基于前车直接跟随式方案,采用圆弧曲线跟踪路径代替一般直线跟踪路径,构建车辆队列过弯抗内切策略,以降低车辆队列过弯时的整体跟踪误差;其次,设计卡尔曼滤波器和龙伯格观测器,以解决跟随车位置状态噪声及航向状态噪声或不易量测的问题;然后,设计协同路径跟踪控制器,并基于李雅普诺夫稳定性理论导出系统稳定的充分条件,指导控制器参数设计;最后,通过数值仿真和实车试验验证控制器设计的可行性和有效性.

关键词：智能网联汽车、路径跟踪控制、协同控制、抗扰控制

所属期刊栏目：45

分类号：TP273;TM301.2;TN95

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;湖南省自然科学基金项目;无锡市科技攻关基础研究资助

在线出版日期：2023-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共13页

页码：1320-1332