基于改进混合A*的智能汽车时空联合规划方法

摘要：

运动规划是自动驾驶系统生成轨迹的关键模块,现有运动规划多采用路径和速度解耦的方法,但解耦的规划方法在复杂动态场景下易陷入轨迹次优.本文提出了一种基于搜索和数值优化结合的时空联合运动规划方法,直接求解可行驶轨迹.首先使用改进混合A*在时空范围内进行轨迹粗搜索获得初始轨迹,然后以初始轨迹为参考构建可行驶时空走廊,并综合考虑车辆动力学和轨迹连续性约束等条件,使用数值优化的方法进一步平滑初始轨迹.选取换道超车和旁车切入两类典型复杂动态场景进行仿真测试,结果表明,所提时空联合规划方法相较于传统时空解耦规划方法更加灵活、规划结果更加合理,同时具有较好的计算实时性.

关键词：时空联合规划、改进混合A*、时空走廊、数值优化

所属期刊栏目：45

分类号：U463.6;TP391.41;TP273

资助基金：湖北省科技重大专项;湖北省科技重大专项

在线出版日期：2023-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：1123-1133