基于相空间三维动态稳定域的重型车辆稳定性控制策略研究

摘要：

重型商用车存在转动惯量大、控制响应慢等特点.针对重型商用车,基于质心侧偏角、横摆角速度、垂向载荷转移系数设计了三维相空间分析方法,从而判断车辆的实时稳定状态.针对不同的车辆行驶状态,采用AFS控制和AFS/DYC分级控制,并基于利用附着系数设计了可拓控制方法,从而补偿前轮转角和横摆力矩的控制输出,以保证控制器在不同工况下的鲁棒性.通过TruckSim/Simulink联合仿真和硬件在环实验验证了该方法的有效性,并在仿真中通过β-ψ?-LTR判断和β-ψ?判断对比证明了相空间动态稳定域的优越性.仿真和实验结果表明:相比单纯以驾驶员意图操纵车辆,所设计的基于可拓H∞的AFS/DYC分级控制策略可以保证车辆在不同工况下的稳定性,尤其在低附着路面上表现出更好的稳定性,可有效降低车辆在极端工况下发生交通事故的概率.

关键词：车辆操纵稳定性、相平面分析、输出反馈鲁棒H∞控制、动态边界、可拓决策

所属期刊栏目：45

分类号：U461.6;TH16;TP273

资助基金：国家自然科学基金;河北省重点研发计划项目

在线出版日期：2023-05-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：637-646,597