基于改进纯跟踪的智能车路径跟随方法

摘要：

为提高智能车的路径跟随精度和行驶平稳性,提出一种基于改进纯跟踪的路径跟随方法.首先建立纯跟踪路径跟随模型,分析纯跟踪模型在初始偏差条件下的控制效果;然后将航向偏差作为反馈变量对纯跟踪方法进行补偿,并以横向偏差和航向偏差为输入、以补偿权重为输出,采用类模糊方法实现补偿权重的动态调节;最后通过实车试验选定控制参数,并验证所提方法的控制性能.结果表明,该方法在不同初始偏差和不同目标行驶速度下能够实现偏差的快速消除,并保证行驶平稳性,具有较好的路径跟随效果,运算耗时较少.

关键词：智能车、路径跟随、纯跟踪、动态补偿、模糊控制

所属期刊栏目：45

分类号：U491.4;TP391.9;TJ811

资助基金：军队重点学科专业建设项目4142Z17

在线出版日期：2023-02-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1-8,19