自动驾驶车辆的平行泊车轨迹规划

摘要：

根据对自动驾驶车辆的平行泊车场景的分析,提出一种基于采样的自动驾驶车辆平行泊车轨迹规划方法.该方法把自动驾驶车辆平行泊车的轨迹规划解耦成路径规划和速度规划.通过对泊车起始点区域采样,生成一系列曲率连续、满足路径约束的泊车路径曲线,利用多目标评价函数选取最优的泊车路径.然后,在最优泊车路径基础上,通过对时间采样选取时间最短、满足约束的S-t曲线生成泊车轨迹.最后,通过仿真和实车试验验证了该方法的可行性和有效性,成功实现自动驾驶车辆的平行泊车.

关键词：自动驾驶、平行泊车、轨迹规划、有序采样规划

所属期刊栏目：44

资助基金：湖北省技术创新专项;湖北省科技重大专项

在线出版日期：2022-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：330-339