基于模糊LQR的智能汽车路径跟踪控制

摘要：

为保证智能汽车在不同车速下路径跟踪的精确性与稳定性,本文中设计了一种带有预瞄PID转角补偿的模糊线性二次型调节器(LQR)以进行路径跟踪控制.首先,基于路径跟踪误差模型设计了LQR控制器,并采用预瞄PID方法进行转角补偿,消除稳态误差,提高跟踪精度.接着,针对固定权重系数的控制器对于不同车速适应性较差的问题,提出了一种基于车速的权重系数模糊调节策略.最后,通过实车试验,验证了控制器在实车环境中的控制性能.结果 表明,设计的控制器具有较高的跟踪精度,且在不同车速下均能保持良好的精确性与稳定性.

关键词：智能汽车;路径跟踪;预瞄PID;模糊LQR

所属期刊栏目：44

资助基金：湖北省技术创新专项;湖北省科技重大专项

在线出版日期：2022-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：17-25,43