基于特征融合的多层次多模态目标检测

摘要：

针对复杂环境下自动驾驶汽车环境感知的鲁棒性较低和小目标难以识别的问题,本文提出一种基于特征融合的多层次多模态融合方法.首先将图像与点云两种模态信息映射到同一维度,提取针对不同大小目标的层级特征,在此基础上进行多模态的多层次特征融合;并设计6次对比实验验证网络各模块的有效性.采用Waymo数据集结合蔚来汽车实车数据进行训练和测试,实验结果表明,该网络的检测MAP值较YOLO V3提升23.1％.

关键词：自动驾驶;环境感知;层级特征融合;多模态融合;小目标检测

所属期刊栏目：43

分类号：TP18;TP391;TP273.4

资助基金：中央高校基本科研业务费专项;安徽省新能源汽车暨智能网联汽车创新工程项目

在线出版日期：2022-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1602-1610