基于激光雷达的3D实时车辆跟踪

摘要：

3D多目标跟踪算法是智能车辆感知算法的重要组成部分,现有跟踪算法多与检测算法耦合以提高精度,导致算法实时性不足.针对此问题,本文中提出一种基于激光雷达的3D实时车辆跟踪算法.首先,对于激光雷达检测结果杂波较少的工况,提出结构精简的双波门GNN关联算法,有效提升其关联速度及精度;其次,优化关联向量与关联距离,既保证了算法的普适性,又提升其跟踪精度;最后,针对3D目标运动情况使用3D IMM-KF算法解决了3D机动目标的跟踪问题.基于公开数据集KITTI,本文算法在获得266.1 FPS跟踪速度的前提下可实现81.55％的MOTA精度;基于自研无人车平台进行面对遮挡工况的验证,结果表明本算法具有良好的目标跟踪及关联性能.

关键词：无人车;激光雷达;数据关联;多目标跟踪

所属期刊栏目：43

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金;江苏省重点研发项目

在线出版日期：2021-08-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1013-1021