汽车高速行驶时自动紧急转向避撞的前馈与反馈跟踪控制的研究

摘要：

通过建立汽车避撞质点模型,对3种不同避撞方式的有效性进行了对比分析.计算结果表明,车辆在高速紧急避撞时,转向避撞所需的纵向距离比制动避撞小,且与制动加转向联合避撞的结果较为接近.据此,设计了前馈与反馈相结合的自动转向避撞控制器.选取过渡较为平缓的七次多项式参考路径,结合线性2自由度转向动力学模型,从而得出前馈车轮转角.同时,以车辆实际路径相对参考路径的侧向位移偏差作为反馈,进行PID反馈控制器的设计.最后对所开发的控制器进行了仿真验证,结果表明,所设计的前馈与反馈跟踪控制器具有较好的实际跟踪效果、高鲁棒性和较强的抵御侧向风等外界干扰的能力,从而能实现有效避撞.

关键词：汽车、自动紧急转向、避撞、前馈控制、反馈控制

所属期刊栏目：42

资助基金：重庆理工大学科研启动基金;重庆市教委科学技术研究项目;重庆市留创计划创新类项目

在线出版日期：2020-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1404-1411