无无人驾驶汽车局部路径规划算法研究

摘要：

无人驾驶汽车局部路径规划算法应确保避障的安全性、实时性和路径的平滑性等.本文提出了一种基于离散优化的局部路径规划算法,即采用代价函数分别评估离散生成的候选路径的安全性、平滑性等,再根据各代价函数加权计算获得局部最佳路径.针对障碍物移动随机性,设计了一种基于运动估计结合高斯卷积的移动障碍安全性代价函数;考虑候选路径曲率的变化及其连续性,设计了路径平滑性代价函数.使用了一种新的坐标转换计算方法将路径从s-ρ坐标系转换到大地笛卡尔坐标系,提高了实时性.最后,利用PreScan和Matlab软件进行联合仿真,并在"远飞"无人车实验平台上进行了真实道路场景的实车实验.实验结果表明:提出的路径规划算法不仅能使无人车安全、合理地规避静止和移动障碍,且完全满足局部路径规划算法对实时性的要求.

关键词：无人驾驶汽车、避障、路径规划、代价函数、实车实验

所属期刊栏目：42

资助基金：国家自然科学基金;湖南省自然科学基金

在线出版日期：2020-03-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1-10