基于跟踪误差模型的智能车辆轨迹跟踪方法

摘要：

为提高智能车辆轨迹跟踪精度,以车辆动力学模型为基础,提出一种基于线性时变模型预测控制的轨迹跟踪方法.该方法将车辆非线性动力学跟踪误差模型进行线性化和离散化处理,作为控制器的预测模型;建立系统控制增量的目标函数,设计状态量、控制量和控制增量约束条件,利用带约束的二次规划问题求解目标函数;将求得的最优序列的第一项控制量作用于系统.实验结果表明,在双移线工况下,当车速小于15 m/s时,横向最大误差小于0.52m,航向最大误差小于0.067 rad.

关键词：智能车辆、轨迹跟踪、模型预测控制

所属期刊栏目：41

资助基金：国家重点研发计划项目-智能电动汽车路径规划及自主决策方法2016YFB0100903

在线出版日期：2019-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1021-1027