高速无人驾驶车辆的操控稳定性研究

摘要：

通过分析路面附着条件和道路曲率等因素对车辆转向特性和稳定性的影响,建立了高速车辆的等效动力学模型.提出了一种变步长的模型离散化方法,能够在保证车辆模型预测精度的基础上,实现较长的预测时域,并满足计算实时性的要求.通过对高速车辆稳定行驶状态进行分析,推导了基于包络线的滑移稳定性约束条件,并设计了基于模型预测控制的高速无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制器.仿真结果表明,该方法可有效保证高速无人驾驶车辆在不同地面附着情况及道路曲率下的操控稳定性.

关键词：高速无人驾驶车辆、车辆动力学、操控稳定性、模型预测控制

所属期刊栏目：41

资助基金：国家自然科学基金91420203,61703041,51275041;中央高校基本科研业务费专项资金项目资助

在线出版日期：2019-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：514-521