基于端到端学习机制的高速公路行驶轨迹曲率预测

摘要：

本文中基于端到端学习机制进行了高速公路场景下的车辆行驶轨迹预测.首先,为量化表达行驶轨迹,并对预测结果进行合理评价,建立了行车轨迹曲率预测模型与评价体系.然后,针对端到端的行驶轨迹曲率预测训练集中驾驶员行为决策的不确定性导致性能不佳的问题,采用场景切分和特征预提取的方法进行优化和实车试验验证.结果表明,该方法提高了高速公路行驶轨迹预测的准确性和可靠性.

关键词：智能汽车、端到端学习机制、轨迹预测、场景切分、特征预提取

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资助基金：基于中美合作的电动汽车前沿技术与应用联合研究项目2016YFE0102200;国家自然科学基金61773234;北京市科技计划课题D171100005117002

在线出版日期：2019-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1494-1499