自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制系统研究

摘要：

针对曲率变化范围大的弯道混合道路工况下,自动驾驶汽车横向控制系统的适应性和控制精度不高的问题,本文中提出了一种自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制方法.控制系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成,实现了在经典域中反馈控制和可拓域中前馈-反馈控制策略的切换控制.Simulink仿真结果表明,该控制方法在保证小曲率道路控制精度的同时,降低了大曲率道路的控制误差,对于时变工况具有很好的适应性.

关键词：自动驾驶汽车、可拓预描切换、横向控制、反馈控制、前馈-反馈控制

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资助基金：国家重点研发计划2017YFB0102603;国家自然科学基金U1564201,U1664258,U1764257,61601203,61773184;江苏省重点研发计划BE2016149;江苏省战略性新兴产业发展重大专项苏发改高技发20161094号,20151084号;镇江市重点研发计划GY2017006

在线出版日期：2018-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1032-1039