驾驶机器人换挡机械手刚柔耦合运动分析

摘要：

为揭示换挡机械手连杆弹性变形对换挡位移和速度的影响,本文中进行了驾驶机器人换挡机械手刚柔耦合运动分析.首先在分析换挡机械手运动原理的基础上,建立了换挡机械手运动学模型,推导了换挡机械手运动学方程,通过运动学方程求逆得到了选挡和挂挡电机轴的位移.然后分别建立了换挡机械手的多刚体模型和刚柔耦合模型,并将选挡和挂挡电机轴的位移作为输入,进行换挡机械手两种模型运动学对比仿真,以分析换挡机械手运动轨迹和换挡误差.最后进行整车换挡位移和速度的仿真和试验,结果两者的趋势基本一致.

关键词：换挡机械手、运动学、刚柔耦合

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资助基金：国家自然科学基金51675281和51205208;中央高校基本科研业务费专项资金30918011101;江苏省六大人才高峰计划项目2015-JXQC-003

在线出版日期：2018-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：733-740,748