基于Udwadia-Kalaba理论的自动离合器位置跟踪控制

摘要：

针对自动离合器位置跟踪这一伺服控制问题,提出了一种新颖的控制方法.该方法将离合器的接合规律视为一种约束,为满足约束要求对系统施加一定的伺服约束力,在不引入格朗日乘子等参数的情况下,利用Udwadia-Kalaba方程对约束力进行求解.通过建立离合器接合过程的动力学模型,提出了离合器位置跟踪的电流位置双闭环控制系统.对比试验结果表明,采用基于Udwadia-Kalaba理论的离合器位置跟踪控制,离合器接合轨迹能较好地跟踪了目标要求曲线,具有较高的跟踪控制精度.

关键词：自动离合器、位置跟踪、伺服约束、Udwadia-Kalaba方程、控制

所属期刊栏目：40

资助基金：新能源汽车国家重点研发计划2017YFB0103204

在线出版日期：2018-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：423-430