基于FFRLS的质心位置修正的ESP控制研究

摘要：

建立了描述汽车横摆、侧向、纵向、垂向、侧倾和4个车轮运动的汽车模型,利用卡尔曼滤波状态观测器对前后轴悬架力进行估计,采用遗忘因子的递推最小二乘估算法对质心位置进行估计,并用估计的质心位置来修正参考模型得到的横摆角速度和质心侧偏角的期望值,最后设计了ESP 系统的参数自整定模糊PID控制器,并进行了仿真和硬件在环试验,结果表明,考虑质心位置变化的ESP控制器的效果比未考虑的控制器好,使汽车在高速转向制动行驶时具有更好的横向稳定性.

关键词：汽车、质心位置、遗忘因子递推最小二乘估计、参数自整定模糊PID控制、稳定性控制

所属期刊栏目：39

分类号：U44;TU9

资助基金：国家自然科学基金51605003,51375131和51575001;国家自然科学基金汽车联合基金U1564201;安徽工程大学引进人才科研启动基金2016YQQ002

在线出版日期：2017-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1052-1061