基于点云密度的结构化道路边界增强检测方法

摘要：

为快速鲁棒地检测结构化道路边界,提出一种基于HDL-64E激光雷达点云密度的道路边界增强检测方法.通过建立虚拟雷达模型,利用点云密度特征,实现前景与背景分离,并利用随机采样一致性算法得到20m内的道路边界.为解决20~100m内道路边界点云稀疏、检测准确性下降的问题,提出利用光线切割模型对道路边界进行增强检测.在校园道路和城市快速路进行实验,道路边界检测率达到95%以上,有效检测距离可达70m以上,检测周期小于32ms.

关键词：道路边界检测、虚拟扫描模型、点云密度、光线切割模型

所属期刊栏目：39

分类号：TP3;TU9

资助基金：国家自然科学基金91220301;国家重点基础研发计划项目2016YFB0100903

在线出版日期：2017-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：833-838