基于CKF和R-T-S平滑的车载SINS/OD动基座对准方案

摘要：

为提高车载捷联惯导/里程计组合系统的动基座对准精度、速度和位置导航精度,提出了“容积卡尔曼滤波(CKF)非线性对准+非线性R-T-S平滑+再次Kalman滤波线性对准”的方案,即首先应用CKF进行非线性对准,对准结果方位对准精度一般、位置误差较大;接着利用R-T-S平滑获得初始时刻高精度对准结果,此时非线性误差模型退化为线性模型;最后再进行Kalman滤波线性对准而获得高精度方位对准精度和位置导航.该方案无需长时间的粗对准,最终能获得高精度的结果.实车试验验证了该方案的有效性.

关键词：捷联惯导/里程计组合系统、容积卡尔曼滤波、非线性R-T-S平滑、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：38

分类号：TN3;U66

在线出版日期：2016-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1019-1024