预瞄跟随驾驶员模型校正环节参数求解方法

摘要：

预瞄跟随驾驶员模型中校正环节参数准确与否直接影响位置控制的精度.由于该参数与速度的关系具有强非线性难以直接求出,且对于多自由度复杂车辆模型,简单的等效2自由度法难免带来位置跟随的误差.本文提出一种任意车速下校正环节参数的求解方法.首先求解两个特定车速下的相关参数,进一步推导出校正环节参数关于速度的关系表达式.在MATLAB/Simulink中对CarSim C级车进行双移线和蛇行仿真试验.结果表明,采用以所提出的求解方法求出的参数的驾驶员模型跟随性较好,用于人-车闭环仿真有较高的精度.

关键词：车辆、驾驶员模型、校正环节、参数求解

所属期刊栏目：38

分类号：U46;TP2

在线出版日期：2016-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：941-946,1000