基于驾驶员变道意图识别的LDAS GC协调控制策略

摘要：

基于CarSim和LabVIEW RT硬件在环仿真获得了正常变道转向盘角速度阈值,并基于中心区操纵特性设计了驾驶员变道意图识别模块.提出了车道偏离防止系统(LDAS)的分层控制算法,设计了基于保性能(GC)上层控制器和下层后轮制动控制律,其中,上层GC控制器用于产生保证车辆稳定性的转向角补偿和校正横摆力矩.基于车辆稳定性指标设计了监测器以限制后轮制动器的使用.基于Alt3 from FHWA道路模型仿真验证了GC协调控制器在保证LDAS性能的前提下,减少了制动,从而提高了乘坐舒适性.最后对驾驶员因疲劳或注意力不集中没有意识到前方的弯道而导致的车道偏离进行仿真.结果表明,当跨道时间小于设定的阈值时LDAS启动,验证了GC协调控制策略的有效性.

关键词：变道意图识别、LDAS、分层控制、车道偏离

所属期刊栏目：38

分类号：TP2;TP1

资助基金：国家自然科学基金51175135,51405004

在线出版日期：2016-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：848-856