基于汽车质心侧偏角的EPS回正控制策略

摘要：

针对传统的转向回正控制容易产生回正过度或回正不足的情况，提出一种基于质心侧偏角的汽车电动助力转向回正控制策略。建立车辆动力学模型，基于车载电子稳定程序传感器信号，采用无迹卡尔曼滤波方法在线实时估计路面附着系数和车辆的质心侧偏角。将估计的质心侧偏角与期望质心侧偏角的偏差作为输入，对车辆进行转向回正滑模控制。在Carsim、Matlab/Simulink和LabVIEW中对车辆不同工况下的转向回正性能进行仿真和硬件在环试验。结果表明，提出的转向回正控制策略能够有效地改善车辆的中心转向性能，使车辆具有良好的回正效果。

关键词：电子稳定程序、质心侧偏角、EPS回正控制、中心转向性能

分类号：U46;TH1

资助基金：国家自然科学基金51175135,51375131和51075112;合肥工业大学博士专项基金JZ2014HGBZ0323资助。

在线出版日期：2015-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：910-916