多轮电驱动装甲车辆车轮防滑控制

摘要：

为防止多轮毂电机驱动装甲车辆在低附着路面加速时出现车轮滑转,设计了基于扩展状态观测器(ESO)的车轮防滑串联滑模控制器.首先利用实时测得的轮毂电机转速和转矩,通过ESO估计出车轮行驶中的总扰动;然后将系统分为两个子系统,采用反演逐步递推算法,分别设计1阶滑模控制器.仿真结果表明:所设计的ESO能很好地观测到车轮行驶中的扰动,并使车轮的实际滑移率快速跟踪目标滑移率且无超调,而滑模控制器具有较强的鲁棒性,其“抖振”得到很好的抑制.

关键词：装甲车辆、防滑控制、扩展状态观测器、滑模控制、扰动

所属期刊栏目：36

分类号：TH1;TP3

资助基金：军队预研项目40402050101

在线出版日期：2014-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：592-596