10.3969/j.issn.1000-680X.2012.06.008
基于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人的车速控制
针对汽车驾驶机器人采用常规PID控制时车速波动大、调节器参数调整困难等问题,提出了一种基于模糊自适应PID的汽车驾驶机器人车速控制方法.首先建立了汽车驾驶机器人多机械手协调控制模型,然后在此基础上设计了一种驾驶机器人模糊自适应PID车速控制器,实现了驾驶机器人对给定循环行驶工况的车速跟踪.试验结果表明,与常规PID控制方法相比,采用所提出的方法车速跟踪精度明显改善,车速跟踪误差在±2km/h范围内,满足国家汽车试验标准的要求,保证汽车试验数据准确有效.
汽车试验、驾驶机器人、车速控制、自适应模糊PID控制
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TP2;U46
国家自然科学基金项目51008143;中国博士后科学基金项目2011M500922;南京理工大学自主科研专项计划项目2011YBXM43
2012-08-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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