智能车辆路径跟踪横向控制方法的研究

摘要：

提出了一种智能车辆的路径跟踪横向控制系统.系统由期望航向偏差生成器和反馈控制系统两部分组成.期望航向偏差根据车辆-道路之间运动学关系来确定;而反馈控制系统则采用基于车辆-道路动力学模型的鲁棒PID控制器.在分析系统特性的基础上设计以某一速度为基准的、ITAE性能指标最优的固定增益鲁棒PID控制器和前置滤波器.在分析纵向速度对反馈系统影响的前提下,给出固定增益PID参数所适用的车速范围;分析了PID参数对闭环反馈系统的影响,调整了其他车速区间的PID参数.实车试验验证的结果表明,所提出的路径跟踪横向控制系统具有良好的路径跟踪能力.

关键词：智能车辆、路径跟踪、横向控制、鲁棒PID反馈系统

所属期刊栏目：33

分类号：TP3;TN

资助基金：国家自然科学基金重点项目90920304

在线出版日期：2011-09-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：382-387