10.3321/j.issn:1000-680X.2009.07.013
用于车辆自主导航的多传感器数据融合方法
提出了一种用于车辆自主导航的多传感器数据磁合方法.首先分析了车辆自主导航过程的态势与威胁,建立了车辆行驶某时刻场景模型.然后综合现有各数据融合模型的优势,运用混合、分层的融合结构改进自主行驶的有效性和准确性.最后将该方法集成到湖南大学自主研制的无人驾驶汽车测试平台上.在城市道路的实际场景中,初步实现了基于路线和交通锥形标的自主导航和行驶任务,车辆自主行驶的融合决策准确率可达到97.5%,表明该方法具有可接受的性能.
智能交通系统、无人驾驶车辆、多传感器数据融合、数据融合模型
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TN9;TP3
教育部科技创新工程重大项目培育项目708067;教育部长江学者与创新团队发展计划项目531105050037
2009-08-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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640-645