基于传感器融合的车辆全球定位

摘要：

采用2个光学编码器作为当地传感器,1个GPS接收器作为全球传感器,GPS接收器和编码器组合成1对互补的传感器对来进行高精度的定位.传感器融合软件由2部分组成:基于车辆运动学的动态模型,用于结合GPS接收器和光学编码器;另一部分是用来整合传感器数据的随时间变化的卡尔曼滤波器.仿真和实验结果表明:提出的定位系统效果很好,可实时精确地预测车辆位置和方位角,GPS信号中混杂的噪声可消除80%.

关键词：车辆全球定位、传感器融合、动态模型

所属期刊栏目：30

分类号：U49;TN3

资助基金：国家人事部留学人员科技活动择优项目2007;湖南省科技攻关计划重点项目06FJ2001

在线出版日期：2008-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：491-495