基于单神经元的汽车方向自适应PID控制

摘要：

针对汽车方向动力学控制存在的非线性和参数时变不确定性问题,提出了一种新的基于单神经元的汽车方向自适应PID控制算法.该算法利用了神经网络的自学习和自适应能力,实现了方向PID控制器的参数在线自整定,从而避免了传统的自适应PID控制必须在线辨识被控系统的参考模型参数而带来的计算工作量大的问题.仿真计算和场地试验验证表明该控制算法可有效地控制汽车按照预期给定的轨迹行驶,且保证了汽车方向闭环控制系统具有较强的适应性和鲁棒性.

关键词：汽车、方向、单神经元、自适应控制

所属期刊栏目：26

分类号：U4(公路运输)

资助基金：高等院校骨干教师基金GG-580-10183-1995

在线出版日期：2004-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：461-464